#ifndef UserConfg_h
#define UserConfg_h

/*-------------Phone WiFi Config-----------------*/
#define USER_SSID "BalanceCar"
// #define USER_SSID "Yeharold"
#define USER_PASSWORD "123456789"

/*--------------------Car Protect Mode------------*/
#define PROTECT_MODE 0 // 0 = No Protect, 1 = Protect

/*----------------Static IP Config----------------*/
#define STATIC_IP_MODE 1 // 0 = DHCP, 1 = Static IP

#define STATIC_IP_FIRST_OCTET 192
#define STATIC_IP_SECOND_OCTET 168
#define STATIC_IP_THIRD_OCTET 77 // USER CONFIG
#define STATIC_IP_FOURTH_OCTET 80

#define GATEWAY_FIRST_OCTET 192
#define GATEWAY_SECOND_OCTET 168
#define GATEWAY_THIRD_OCTET 77 // USER CONFIG
#define GATEWAY_FOURTH_OCTET 1

#define DNS_FIRST_OCTET 192
#define DNS_SECOND_OCTET 168
#define DNS_THIRD_OCTET 77 // USER CONFIG
#define DNS_FOURTH_OCTET 1

/*---------------------------------------------------------*/
#define VEL_Kp 0.082f // 电机速度比例系数
#define VEL_Ki 2.8f   // 电机速度积分系数
#define C_Kp 0.6f     // 电流比例系数
#define C_Ki 0.8f     // 电流积分系数
#define C_LF 0.1f     // 低通滤波器系数

/*-----------------------PID Config------------------------*/
#define VELOCITY_Kp 0.2f     // 速度比例系数
#define VELOCITY_Ki 0.008f   // 速度积分系数
#define VELOCITY_Kd 0.0f     // 速度微分系数
#define VELOCITY_LIMIT 45.0f // 输出角度限值

#define UPRIGHT_Kp 1.0f      // 角度比例系数
#define UPRIGHT_Ki 0.08f     // 角度积分系数
#define UPRIGHT_Kd 0.02f     // 角度微分系数
#define UPRIGHT_LIMIT 100.0f // 输出速度限值

#define TARGET_VEL_LIMIT 55.0f // 目标速度上限

#define STR_LIMIT 30.0f // 转向速度上限

#define VEL_PID_UPDATE 4     // 速度PID更新周期
#define UPRIGHT_PID_UPDATE 2 // 角度PID更新周期
/*------------------------------------------------------*/
#endif